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案例分享 | FZMotion助力北航飛行學院無人機室內編隊飛行研究
點擊次數:1756 更新時間:2022-11-30

無人機具有結構簡單、尺寸小、使用靈活、適用性強、以及無人員生命危險等特點,已獲得各國的廣泛關注。無人機編隊飛行相對于單機飛行,具備執行任務效率高、覆蓋范圍廣、容錯率高等明顯優勢,因此擁有更為廣闊的發展前景。集群無人機的隊形產生、保持、變換是無人機完成各種編隊飛行任務的重要前提。因此,如何讓集群無人機實現復雜隊形是當下研究的熱點之一。


LUSTER


客戶:北京大學飛行學院

場地尺寸:8m x 6m x 3m

關鍵詞:六自由度、協同控制、旋翼無人機、無人機編隊、ROS、高精度、低延時

目標物:集群無人機

技術方案:智能體位姿追蹤系統


北京大學飛行學院何翔老師團隊正進行自主無人機編隊控制研究,編隊控制需要對多個無人機同時定位定姿,且需要較高的定位精度,保持較快的飛行速度,為獲取精準的室內無人機集群的空間位姿數據,凌云光為客戶在8m x 6m的實驗場地內部署了一套多智能體位姿追蹤系統FZMotion,主要由16臺Swift 30動捕相機和MoCa剛體運動捕捉軟件組成,用于實現實驗場地內高幀率、高精度的運動捕捉。通過捕捉貼在無人機上的剛體(由若干反光標記點組成),可實時獲取每架無人機的精準空間位置和姿態信息。FZMotion系統通過VRPN協議將無人機的位姿信息發送給無人機控制平臺ROS中,經過地面站的數據處理,可以計算出編隊控制量,發出航點指令;無人機飛行航點過程中,FZMotion系統一直在獲取無人機位姿數據,持續進行數據傳輸,無人機同步獲取新的航點指令,從而實現了無人機的編隊飛行控制。


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